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焊接机器人的编程特点

焊接机器人是根据所编的程序进行-系列动作的,要是没有编程的话,焊接机器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上,焊接机器人已经能够做到离线编程了。

  关于焊接机器人的离线编程系统,多数可在三维图形环境下运行,并且能体现出编程界面友好、方便的特点。而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法,用鼠标轻松-三维虚拟环境中工件的焊接部位,-可以获得该点的空间坐标。
  此外,在有些系统中还可通过图形文件中事先定义的焊缝位置,直接生成焊缝轨迹;然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统,这样既大大提高了机器人的编程效率,又减轻了编程员的劳动-度,-举两得。

  如果是采用传统示教编程的话,只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点,然后通过焊接机器人的视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹-可以了。这种方式虽然仍离不开示教编程,但在-定程度上可以减轻示教编程的-度,提高编程效率。

但像弧焊机器人这样的设备,由于电弧焊本身的特点,机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用,所以-要采取完-离线编程的办法,使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在-台计算机上-立完成,不需要机器人本身的参与。

  只是由于当时受计算机性能的限制,离线编程软件还是以文本方式为主,编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法,还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标。看来,焊接机器人的编程工作并不简单。


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