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为什么说工业机器人至少要有6个自由度?

     为什么说工业机器人至少要有6个自由度?如果我们想要确定空间上-个点位置需要三个参数:X, Y, Z,但刚体有大小和形状,不仅是位置,还有姿态。用绕X轴,Y轴,Z轴所成角度来描述刚体的姿态,分别用α,β,γ来表示。

 

  因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态,无约束的刚体在三维空间中的自由度为6;如果工业机器人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动,需要6个自由度。

 

  因此,六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数(X,Y,Z,A,B,C)。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人-可以实现其运动范围内的位置和姿态。

 

  并不是所有的工业机器人都有6个自由度。例如,SCARA, Delta机器人只有四个自由度;大多数直角机器人也只有3-4个自由度。

 

  确定-个工业机器人有多少自由度的简单而粗糙的方法是数-数它有几个电机。



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