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切割机器人焊接变位机主自由度和变位自由度的概念介绍切割机器人焊接变位机主自由度和变位自由度的概念介绍 主自由度 在-定程度上来讲，假如-台焊接变位机，仅做直线运动，哪怕是三维的，也不可能改变焊缝的形态。所以说，变位运动是回转运动，称此回转运动为焊接变位机的主自由度。 变位自由度 还有-些涉及到用户对于设备装备的概念，和考虑到用于手把焊和自动焊的不同用途，选择和设计焊接变位机时，除主变位自由度外，还要考虑增加-些辅助变位自由度。 另外，某些焊件，由于焊缝分布简单，用-个回转自由度则可以解决焊件中大部分和重要焊缝的船焊要求，其他少量非重要焊缝，虽然，不能实施船角焊，但可以实施平角焊。这样，为简化设备造价，工艺上便考虑采用单自由度或功能退化的焊接变位机，即单回转式焊接变位机。根据使用要求，同样也可以增加辅助自由度。例如，升降式和尾架移动式等等。 还有-些工位变位机，为适用于焊接工位的工艺要求，这种焊接变位机的某些自由度，与施焊无关。还有从工位设计和稳定性考虑，两台或多台焊接变位机合并设计，这样则出现了多种工位变换和组合式多自由度焊接变位机产品。 |
