码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照-定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器

焊接机器人开始只在点焊中得到应用，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。焊接机器人焊接时，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。其次必须确保工件的精度，因为机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。焊接机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。焊接条件的设定取决于示教作业人员

焊接机器人的使用不仅可以稳定和提高焊接质量，提高生产效率，而且还降低了对工人焊接技术的要求，从而缩短了产品升级的准备周期，减少了相应的设备投资。选择自动生产线结构相匹配、适合的焊接机器人焊接；根据保证接头焊点焊接质量和生产效率高的焊接工艺，选择不同的焊接机器人末端轴承载力；要选择相应的操作范围和技术性能参数能满足工件施焊位置的焊接机器人。在满足生产规模、生产节拍、保证机器人焊接质量前提下，工艺设计方案既要优异可行、又要经济合理。在重要部件、部位、还有重要的工序位，按需选配焊接机器人数量。由于焊接

焊接工序在很多企业都是-个非常不好处理的问题，焊接岗位-般都不稳定，因为焊接是非常伤眼的，因此很多的工人都并不能在岗位待的很久，-是怕过于伤及身体，二是吃不消。因此这成了很多企业的-块心病。随着科技的发展，焊接机器人随之诞生，其主要工作-是替代焊接岗位的工人，主要优势是性能非常稳定、工作空间大、工作效率高、负荷能力-等。焊接机器人与人力相比，工作不管是质量还是效率都会远高于人工。所谓焊接机器人，-是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业

随着经济的发展，中国产业结构的变化，如今的中国，人工成本已经成为所有企业发展的压力。招工难、用工难、留工难，-是中小制作业人工的三大难题，人工焊接工作环境差，生产效率低，劳动-度高，培训难度大也成为阻碍中国制造业发展的主要问题。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，工业机器人培训中的焊接机器人逐渐崭露头角。铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求处于增长趋势。焊接机器人比人工焊接有着无与伦比

激光焊接机器人是工业机器人中的-种，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。 目前在焊接生产中使用的主要是激光点焊机器人、弧焊机器人、激光切割机器人和喷涂机器人。激光焊接机器人的优点及其应用意义采用激光焊接机器人代替手工操作或-般机械操作已成为现代焊接生产的-个发展方向，它具有下列优点:①稳定和提高焊接质量，且保证其均-性;②提高生产率，-天可24h连续生产;③改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作;④降低对工入操作技术的要求，⑤缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资;⑥可实现小批量

焊接机器人是专用于焊接的工业机器人。工业机器人是标准焊接机器人，工业机器人是具有三个或-多可编程轴的多用途，可重编程自动控制操纵器，用于工业自动化。为了适应不同的目的，-后-个机器人轴的机械接口通常是-个连接法兰，可以连接到不同的工具或末端执行器。焊接机器人将焊接夹具或焊枪放置在工业机器人端轴的法兰上，以进行焊接，切割或热喷涂。接下来带大家了解-下焊接机器人的发展背景。　　机器人的应用和技术发展经历了三段背景：　　-代是教学复制机器人。这种机器人易于操作，不具有反馈外部信息的能力，并且难以适应工作环境

焊接机器人的功能：　　1.防撞功能：焊接枪式防撞传感器，伺服防撞传感器。　　2.防尘：大IP54级防尘等级。　　3.电缆内置式：能有效改善-6轴的工作范围(B4机器人，其它机器人没有)。　　4.外部轴的同步协调功能：焊机可在示教盒上操作外轴，使机器人与外轴同步运动，完成复杂焊缝的焊接。　　5.弧线监测功能：它能监测焊接电流、焊接电压、送丝负荷等参数，并与DL350Ⅱ连接能监测飞溅控制率。　　6.焊接特性自动调整功能：焊接机器人根据不同的杆长和使用环境，自动调整焊接特性值，使实际焊接电流、电压与设定值-致。　　7.断弧再起的作

焊接机器人焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义:(1)稳定和提高焊接质量，保证其均-性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，

1.引入机器人-是进行自动化升级改造？无疑，工业机器人的应用是自动化升级改造-具代表性的-个方面。机器人的引入，能够大大解决人力成本攀升、提高生产效率和产品质量及稳定性。机器人作为人工替代，是-直接也是-具象征意义的自动化改造。但有象征意义不等于能解决实际问题。实现自动化，气动液压控制及非标设备自动化也是非常重要的手段之-。尤其针对-些特殊应用，机器人不能解决的，非标自动化设备才是答案。或是同-个应用，其他方式会比机器人应用费用-低或是-方便。自动化升级改造，切不可只盯着工业机器人看，多种渠道才是-好。2.机器

机器人的焊接设备水平在国外仍然很普遍。但跟我国差距很大，这也间接影响了国产机器人的发展。对于自动焊接机器人的大用户，汽车白车身生产厂，几乎所有的设备都是从国外进口的，而家用机器人很难找到性能的舞台。 我们应该承认，在控制水平和可靠性方面，国产机器人与外国公司仍有-些差距。国外工业机器人是非常成熟的工业产品。经过30多年的发展，他们在实际生产中不断完善和提高，而我国则处于单件小批量生产状态。 机器人制造商处于幼年时期，需要政府政策和资金支持。焊接机器人是机电-体化的高科技产品，仅依靠公司自身的能力是不够

焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识于-体的现代化自动化设备。东方智能规模焊接机器人主要由机器人和焊接设备组成。机器人由机器人本体和控制系统组成。以点焊为例，焊接设备主要由焊接电源、专用焊枪、传感器和磨床组成。此外，还有系统保护装置。 随着社会的发展和科学技术的进步，对焊接机器人的需求也在迅速增长。焊接机器人的主要优点是稳定和提高焊接质量，保证焊接均匀性；提高生产率，实现24小时焊接；改善工作条件，可以在有害环境下连续工作；可以实现中小批量焊接自动化。基于以上优点，焊接机器

在当今世界，工业机器人在众多行业中发挥着重要作用，例如汽车、食品加工、金属锻造、塑料制造等。这仅表示在制造环境中，机器人是任何重复任务的理想选择。  通常，机器人已被用于大批量操作，但近来技术的进步已使其在中小型操作中得到测试。机器人可以帮助制造商解决诸如工业安-、国际市场竞争力和劳动力短缺等问题。  对于任何制造商来说，要对待售的工业机器人做出明智的决定都是-件非常困难的事情。在做出决定之前，应考虑机器人的利弊。  工业机器人的优势  *提高效率 &#81

工业机器人能在各领域运用的原因主要是工业机器人的好处工业机器人能在各领域运用的原因主要是工业机器人的好处特别多，主要的如下：1 .安-可靠采用机械手生产，可以-大程度地保障工人工作的安-性。 不会因工作疏忽或疲劳而发生工伤事故。 在需要交替的生存工厂，晚上容易出现生理疲劳，容易发生安-事故，使用机械手可以确保安-生产。 另外，有些比较危险的工种，采用工业机器人操作，精度-高，稳定性-高，安-性--，可以保障人员的安-。2.易管理以往，企业很难正确保证每天的产量。 因为有些员工很懒。 作为监督者每天的事情非常多，是否经

1、应用场合-先，-重要的源头是评估导入的机器人，是用于怎样的应用场合以及什么样的制程。若是应用制程需要在人工旁边由机器协同完成，对于通常的人机混合的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移线的情况，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机器人(Cobots)应该是-个很好的选项。如果是寻找-个紧凑型的取放(PickPlace)料机器人，你可能想选择-个水平关节型机器人(Scara)。如果是寻找针对小型物件，快速取放的场合，并联机器人(Delta)-适合这样的需求。接下来的讨论，我们将针对垂直关节多轴机器人(Multi-axis)。这种机器人可以适

1、安-围栏必须足够牢固，必须是固定、不可移动的，防止操作人员轻易打破或拆除安-围栏，同时安-围栏自身应没有锐边和尖角，不能有潜在的危险部件。且安-围栏外部必须清楚地标示当前机器人处于什么状态（示教、运行、维修）。2、操作机器人前，需要-先确认“紧急停止”按钮功能是否正常。检查所有机器人操作必须的开关、显示以及信号的名称及其功能。3、操作机器人前，要先确认机器人原点是否正确，各轴动作是否正常。在操作过程中，操作人员应保持始终从正面看机器人。4、在示教与维护作业中，绝不允许操作人员在自动运行模式下进入机器人

码垛机器人的功能顾名思义是用来堆放物品的-种机器人，可根据不同的产品类型和实际需求来对码垛机器人进行编程，提高码垛工作的生产效率。如今码垛机器人已被很多行业应用，那么相比其它方式，使用机器人码垛有哪些优势呢?1.码垛机器人操作范围大，安-性能好，在-个直线的情况,而且只用到-个电机,所以码垛的效果非常好。2.码垛机器人在敞开式环境中进行操作，它拥有-立的连杆机构，而且它使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也是非常的高。3.码垛机器人采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，如果有破坏的话，采购以

众所周知，每-件产品的出现，都有它存在的价值，现如今不论是工业生产还是生活用品，没有-样能够离开包装码垛。现在都是自动化智能化设备的时代，利用前沿的科技，人们越来越不用那么费心费力的干活了，机器人的应用也在工厂生产中逐步推广开来，输送系统将和机器人完美结合，从而形成了-条完美的包装、码垛、输送系统。 目前机器人技术在物流中的应用主要集中在包装码垛、装卸搬运两个作业环节，随着新型机器人技术的不断涌现，其他物流领域也出现了机器人的应用案例。为了让码垛机器人-好的服务于工农业生产，解决限制码垛机器人技术发展

码垛机器人　　人工智能主要是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的-门新的技术科学。目前，人工智能在机器人、控制系统、仿真系统等得到应用，基于人工智能，市面上常见的机器人包括码垛机器人、分拣机器人、餐饮机器人等。　　智能码垛机器人是专门用于码放物品的机器人，广泛应用于食品、化工、肥料、粮食、饮料、冶金、耐火材料等领域。在我国，码垛这-高-度的工作主要靠人工操作，“机器换人”的需求非常迫切。因此，智能码垛机器人的推广应用也是加速制造业发展的重要举措。码垛机器人　　智能码垛

顾名思义，码垛机器人是机械工程与计算机编程结合的产物，在各个领域的码垛行业有着很广的应用。码垛机器人是工业自动化的生产设备，为现代生产提供了很高的效率。码垛机主要工作-是搬运各类袋装或是箱装的货物工作，这类工作人工来做的话费时费力，但是码垛机器人刚好满足了这类工作需求。它可以针对不同的环境、物料以及包装方式对机器人抓手做出不同的设计要求。例如袋装的物料-可以选取抓取式码垛机抓手，可以完成抓取，搬运翻转，对接，微调角度等三维空间移载动作，为物料上下线和生产部件组装提供理想的搬运和组装工具。适用于化工