随着时代的进步，智能机器人逐渐被人们所熟知，这个行业也在随着时代的发展而不断壮大成熟。中国-的人工智能芯片设计商地平线机器人将以 30 亿至 40 亿美元的估值获得-多 10 亿美元B轮融资。这家成立 3 年的公司获得了英特尔的支持，它也是众多着眼于为无人驾驶汽车、监控摄像头和其他联网智能设备开发人工智能芯片的中国企业之-。地平线机器人由余凯创办，他曾经在百度负责无人驾驶汽车项目，目前跟奥迪合作在无锡开发无人驾驶汽车。该公司的另外-款芯片可以运行面部识别算法，让摄像头能够识别设备中存储的-多 5 万张人脸。此次融资是中

我们常说团结-是力量，只有相互配合，才能把工作做得-加完美。这不仅仅适用于人类。工业机器人和数控机床也是-样的，也是需要相互配合才能做好工作，提高工厂的生产效率。所以今天要学习的是工业机器人和数控机床是怎么配合工作的？以FANUC机器人为例。FANUC机器人在电机外壳加工生产线上的应用过程，采用机器人自动上下料技术及利用iRVision视觉系统，合理地规划机器人运动轨迹，把工业机器人搬运技术及数控机床加工技术有机地组合起来，实现自动装卸工件、自动码放加工成品，实现产品的高精度、高效率和低成本加工。1、FANUC机器人自动加

在智能生产和自动化的成功故事的推动下，在世界各地的工厂中运行的工业机器人的库存是历史-高水平。在运工业机器人总量再创新高根据国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2013年以来，-球在运行中的工业机器人数量规模持续提升。截至到2019年，在世界各地的工厂中运行的272.2万台工业机器人，创下纪录，同比增长12%。亚洲工业机器人市场发展迅速从地区分布情况来看，目前，-球工业机器人主要分布在亚洲、澳洲、欧洲以及美洲。据国际机器人联合会统计数据显示，2019年，亚洲及澳洲在运机器人数量规模达到168.8万台，占-球总量的62.01%，规模

工业机器人作为市场占比-高的机器人类型，发挥的作用也是非常明显的，我国今年疫情之下，工业机器人在上半年的积累产量同比增长-过10%，但是上半年同比比较中，销量比上年下降-过5%，可见新冠疫情对机器人行业还是有影响的，对于积压的-些机器人库存也需要尽快的投放到市场，工业机器人市场销售行情急需突破。工业机器人顺应市场行情我国推行“中国制造2025”战略，对工业机器人也是-种政策扶持，以便推动智能制造，国内的工业机器人也不断进行创新，市场反应良好。菏馬智造-直与拓斯达保持良好合作，在今年疫情之下，从事工业机器人领域的

焊接方法的分类很多，按照焊接过程中金属所处状态的不同，可以把焊接方法分为熔化焊、压力焊和钎焊三类。每类又分为各种不同的焊接方法。至于金属热切割、喷涂、碳弧气刨等均是跟焊接方法相近的金属加工方法，通常也属于焊接专业的技术范围。⑴熔化焊 焊接过程中，将焊件接头加热至熔化状态，不加压力完成焊接的方法称为熔焊。常用的熔焊方法有电弧焊、气焊、电渣焊等。⑵压力焊 焊接过程中，必须对焊件施加压力（加热或不加热），以完成焊接的方法称为压焊。常用的压焊方法有电阻焊（对焊、点焊、缝焊）、摩擦焊、旋转电弧焊、-声波焊等。

(1) 稳定和提高焊接质量,保证其均-性。 焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均-性。 (2) 改善了工人的劳动条件。 采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大-度的体力劳动中解脱出来。 (3) 提高劳动生产率。机器

焊接机器人的主要性能指标 焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下： ⑴ 名称与型号 Motoman-L10 ⑵ 主要用途 弧焊⑶ 类别 示教再现型⑷ 坐标型式 多关节式⑸ 自由度数 5个⑹ 抓重 -大10㎏（包括夹钳）⑺ 动作范围与速度 运动参数列表如下： 表3-1 Motoman-L10运动参数运动自由度 动作范围 速度整机摆动 240° 90°/s上臂俯仰 +20°~-40° 1100mm/s上臂前后 ±40° 800mm/s手腕弯曲 180° 100°/s手腕旋转 360° 150°/s ⑻ 定位方式 选用增量编码器作为位置检测元件⑼

焊接已成为工业机器人应用-大的领域之-，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的1000余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。那么在使用焊接机器人的时候需要注意哪几点呢？1．必须进行示教作业在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。2．必须确保工件的精度机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接

工业机器人包括了并联机器人。工业机器人：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的-种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人按臂部的运动形式分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人；关节型机器人。按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。又可分为并联机器人及串联机器人

机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上--台工业机器人，机器人的历史才真正开始。 英格伯格在大学攻读伺服理论，这是-种研究运动机构如何才能-好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了-种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业-适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃

工业机器人较早服务于汽车工业，是目前应用范围-广、应用标准-高、应用成熟度-好的领域。随着信息技术、人工智能技术的发展，工业机器人逐步拓展至通用工业领域，其中以3C电子自动化应用较为成熟。金属加工、化工、食品制造等领域，工业机器人的使用密度逐渐提升。 据数据显示，2020年5月-国工业机器人产量增长，2020年5月-国工业机器人产量为43952套，同比增长16.9%。2020年1-5月-国工业机器人产量为72619套，同比增长6.7%。 当前，我国生产制造智能化改造升级的需求日益凸显，工业机器人需求依然旺盛，我国工业机器人市场保持向好发展

2016年，中国工业机器人的保有量达到30万台。此外，与先进的制造业国家相比，我国工业机器人使用密度还有不少差距，工业机器人的保有量仍有-大上升空间。下面进行工业机器人行业发展环境分析。工业机器人行业分析表示，工业机器人是-典型的机电-体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用，行业的发展前景良好。经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应

当下我国在“十二五”国家战略性新兴产业中以及明确了工业机器人作为高端装备制造产业的重要性，工业机器人技术成为当下新技术的发展重点，高度集成了先进制造、传感器、自动控制以及计算机等方面的技术典型。工业机器人在办公自动化、生活服务、医疗卫生、国防、农业以及工业等领域有着十分广泛的应用，伴随着越来越广泛的应用，工业机器人甚至已经成为-个国家制造水平以及科技水平的代表。但是伴随着技术的快速发展，生产效率要求的提高以及劳动力资源的不断稀释等综合原因，工业机器人行业将会迎来-加刚扩的发展速度以及发展空间。由此

信息时代生活水平不断提高，科技水平也在赶-世界的先进水平。传统工业经济的生产越来越不能满足要求，经济模式出现大面积转型，工业机器人的应用范围逐渐加大，涉及到工业运作、智能运输和多样化感应等。本文针对目前工业机器人的应用情况进行分析，并以此对未来的发展趋势进行研究。　　1我国工业机器人技术发展现状　　工业机器人-早出现在20世纪50年代，那个时候出现的是--代工业机器人，这种机器人是根据人们事先设置好的程序，然后让机器人根据程序来完成规定的-些动作，能够有效地帮助人们做-些简单的程序化的动作。随着人们研究的深

1959年，世界上--台工业机器人在美国诞生。80年代末，国际标准化组织对工业机器人制定出如下定义：“工业机器人是-种具有自动控制操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机器”。工业机器人包含机械控制、电子科技和人工智能等多学科的科研成果，成为了现代先进制造业的重要组成部分。　　1 世界主要国家工业机器人发展现状[1]　　世界工业机器人领域当前呈现出美国、日本、欧盟固有优势明显，中国迎头赶上并潜力-大的基本格局。美国、日本和欧洲国家由于其早期专利优势，在工业机器人领域发展居于-球-地位。　　但细分来看，每个国家

随着工业4.0的到来以及中国制造2025规划，工业机器人得到了越来越广泛的应用和智能化改造。学习和使用机器人的--步是建立工业机器人关节之间、关节与工具或工件之间的相对运动关系，即建立工业机器人的坐标系。FANUC工业机器人坐标系有：关节坐标系JOINT、手动坐标系JGFRM、世界坐标系WORLD、用户坐标系USER和工具坐标系TOOL。　　在工业实际中，当机器人末端执行器换装工具或发生碰撞变形时，为了实现-的运动控制，则需要重新设置工具坐标系，以便调试机器人的位姿。本文从工具坐标系设置的意义出发，分析了不同设置方法的特点和适用场合

1 工业机器人简介　　工业机器人主要由主体、驱动系统与控制系统组成，工业机器人主体即机座和执行机构构成，-般机器人拥有3～6个运动自由度。驱动系统由动力装置和传动机构构成，以用来执行相应的动作。控制系统是对驱动和执行机构发出和控制指令的系统。　　常见的工业机械人类型包含：直角坐标机器人、SCARA机器人、Delta机器人、4自由度标准工业机器人以及6自由度标准工业机器人等。他们主要用于机器焊接、物品搬运、涂胶、喷漆以及切割测量等。机器人的主要由机械系统、电控系统、示教盒、软件系统等组成，其技术特点及优势如下表[1]

从工业机器人当前的发展现状来看，还有许多的要作要做，同时在机床集成应用的发展去结合，通过建立有效机制，同时把科研院所的研究成果与企业进行有效的结合，加-资源互享与合作。从-深的角度来看，技术规范和标准，需要两个行业的整合之后成立什么样的模式;这同样是非常重要的课题，而从资源整合、资源共享到优势互补，并形成产业发展的合力，这都需要时间。　　1 工业机器人与数控机床融合技术研究的基础　　从现代工业发展来看，工业机器人的广泛应用是必然的趋势。有两个部分内容在这里。--，在机床制造过程中，我们看到目前主要依靠大

工业机器人是我国制造-国战略明确重点发展的战略性新兴产业，其发展水平是体现国家创新能力和工业发展水平的重要标志。近年来，随着我国工业转型升级的深入实施，为进-步提升国家制造业在-球竞争中的竞争地位，我国大力推动智能制造装备在传统制造业中的应用，旨在通过制造业的智能化转型升级，降低传统制造业的人力成本、生产成本，提高产品质量和性能。而工业机器人作为在传统制造业生产过程中应用-为广泛的智能制造装备，在-国制造业智能化转型升级的带动下，市场规模始终保持着持续、稳定的增长态势。自2013年起，我国已连续五年成为-