焊接机器人的主要性能指标
焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下：
⑴ 名称与型号 Motoman-L10
⑵ 主要用途 弧焊
⑶ 类别 示教再现型
⑷ 坐标型式 多关节式
⑸ 自由度数 5个
⑹ 抓重 -大10㎏（包括夹钳）
⑺ 动作范围与速度 运动参数列表如下：
表3-1 Motoman-L10运动参数
运动自由度 动作范围 速度
整机摆动 240° 90°/s
上臂俯仰 +20°~-40° 1100mm/s
上臂前后 ±40° 800mm/s
手腕弯曲 180° 100°/s
手腕旋转 360° 150°/s
⑻ 定位方式 选用增量编码器作为位置检测元件
⑼ 控制方式 重复式数字位置控制方式，可-控制运动轨迹
⑽ 重复定位精度 ±0.2mm;
⑾ 驱动方式 电伺服 采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈；
⑿ 驱动源 DC伺服电动机
⒀ 程序控制和存储方式 采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）
程序步数：1000步
指令条数：600条
⒁ 轮廓尺寸 如图所示
图3-3 Motoman-L10外形尺寸与动作范围
⒂ 重量 本体400㎏ 控制部分350㎏
⒃ 外部同步信号 输入22点 输出21点
⒄ 电源 AC220/220V（+10%，-15%），
50/60HZ±1HZ， 三相5KVA
