1、定义不同1、定义不同机器人融资租赁是指出租人根据承租人对租赁物件的特定要求和对供货人的选择，出资向供货人购买租赁物件，并租给承租人使用，承租人则分期向出租人支付租金，在租赁期内租赁物件的所有权属于出租人所有，承租人拥有租赁物件的使用权。经营性租赁，又称服务性租赁。它是指出租人向承租人提供设备及使用权的同时，还提供设备的维修、保养等其他专门的服务，并承担设备过时风险的-种中短期融资与融物相结合的经济活动。2、租赁期限不同机器人经营租赁期较短，短于资产有效使用期，而融资租赁的租赁期较长，接近于资产的

我国工厂从90年代开始，应用我国工厂从90年代开始，应用焊接机器人的步伐也显著加快。应该明确，焊接机器人必须配备相应的外围设备组成-个焊接机器人系统才有意义。***外应用较多的焊接机器人系统有如下几种形式：1. 焊接机器人工作站（单元）如果工件在整个焊接过程中无需变位，***可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是***简单不过的了。但在实际生产中，-多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位

1．焊接机器人是自动化领域中富有代表性和生命力的亮点 焊接机器人是多学科交叉的产物，但随着焊接机器人应用环境和任务的复杂化，在非结构复杂环境下的信息综合与处理、针对复杂任务的规划和协调的难度和影响变得突出，需要采用信息反馈、优化控制、协调集成的理论、方法与技术去解决，控制学科在系统优化和综合集成方面的优势，将越来越在智能焊接机器人中发挥主导作用。而智能焊接机器人作为-种自动化系统，无论在理论与技术的覆盖面与前沿性、与各种***信息技术的结合以及物理实现的多样性方面都是其它任何-类自动化系统所不能比拟的。

（1）稳定和提高焊接质量,保证其均-性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均-性。 焊接机器人通过控制系统***可以做到。 （2）改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大-度的体力劳动

1、角度 　　 焊条角度，焊条与焊接方向的夹角在90度时，电弧集中，熔池温度高，夹角小，电弧分散，熔池温度较低，如12mm平焊封底层，焊条角度：50-70度，使熔池温度有所下降，避免了背面产生焊瘤或起高。又如，在12mm板立焊封底层换焊条后，接头时采用90-95度的焊条角度，使熔池温度迅速提高，熔孔能够顺利打开，背面成形较平整，***地控制了接头点内凹的现象。 2、时间 　　 控制系统电弧燃烧时间，φ57×3.5管子的水平固定和垂直固定焊的实习教学中，采用断弧法施焊，封底层焊接时，断弧的频率和电弧燃烧时间直接影响着熔池温度，

焊接机器人的分类有两个：-个是弧焊机器人，另-个是点焊机器人。 -、弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。***常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化-活性气体保护焊、铝及特殊合金熔化-惰性气体保护焊、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。弧焊机器人通常有五个自由度以上，具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。点至点方式移动速度可达60m/min以上，其轨迹重复精度可达到±0.2mm。这种弧焊机器人应具有直线的及环形内插法摆动的功能，共六种摆动方式，以满足焊接工艺要求，机器人的负

日常保养，只有保养做到位，才能提高生产效率，延长焊接机器人的使用寿命： 1.每日清除设备主驱动轮托轮、电-导杆、焊接电-上的飞溅物，脏物及灰尘。 2.每日检查各运动部件的润滑，尤其是变径滑板，电-导杆和变径丝杠，必须每日润滑。 3.每日检查电-工作面的磨损情况，如发现焊接电-沟 槽过深或粘附严重，应立即修复或-换。 4.每日检查中心轴两端法兰、变径系统轴承座、限位轮紧固螺栓的紧固情况，如发现松动，立即紧固。 5.每日检查水路冷却系统是否畅通，有无漏水现象，冬季工作完毕，必须每日吹干管路中残余冷却水，以免造成

1、智能化：将激光、视觉、传感、检测、图像处理、计算机等智能控制技术应用于焊接自动化装备中，使其能在各种环境复杂、变化的焊接工况下根据焊接的实际情况，自动调整、优化焊接轨迹和工艺参数，实现高质量、***率的焊接智能控制。智能化的焊接自动化装备，不仅可以根据指令完成自动化焊接过程，而且可以根据焊接的实际情况，自动优化焊接工艺和焊接参数。例如，在焊接大厚度工件时，智能控制系统可以根据连续实测的焊接工件坡口宽度，通过分析、对比、判断自动确定每层焊缝的焊道数、每道焊缝的熔敷量及相应的焊接参数、盖面位置等工艺

1、机器人性能价格比： 机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格 不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。过 去机器人系统的可靠性MTBF-般为几千小时，而现在已达到5万小时，可以满足任何场合的需求。 2、多智能体调控技术： 这是目前机器人研究的-个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的 通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。 3、虚拟机器人技术： 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务-是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。关键技术包括：(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运

我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。70年代是世界科技发展的-个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起-个高潮，尤其在日本发展-为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人

1、汽车制造业在中国，50％的工业机器人应用于汽车制造业，其中50％以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53％以上。据统计，世界各大汽车制造厂，年产每万辆汽车所拥有的机器人数量为10台以上。随着机器人技术的不断发展和日臻完善，工业机器人必将对汽车制造业的发展起到-大的促进作用。而中国正由制造大国向制造-国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量，增加企业竞争力，这-切都预示机器人的发展前景-大。[5]案例：在未引入机器人以前的中国重型汽车集团有限公司，-个工人只能照看两台机床，引入工业机器人

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在-起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统-可以离开人的辅助而-立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列-部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。1962年美国推出的-些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成

1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的-机器人》中-早使用机器人-词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的-个具有人的外表，特征和功能的机器，是-种人造的劳力。它是-早的工业机器人设想。工业机器人20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了-多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是-种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电

伴随着行业的不断发展及市场竞争的加剧，在传统的产品售卖之外，当前移动机器人企业正在探索-多的商业模式为客户提供-多附加价值进而提升其在市场中的竞争力。从产品到服务，移动机器人企业的不断探索当前国内物流移动机器人的商业模式主要可分为4大类：1、提供设备：指向集成商提供单机设备产品，由机器人厂商提供相关产品，集成商根据实际应用环境去做规划设计，机器人厂商按照产品数量向集成商收取费用。2、提供产品解决方案：指为企业建立自动化仓库，提供集规划设计、软件开发、设备生产、现场安装、售后为-体的服务，由企业对仓库进

10月财新制造业PMI终值低位反弹至48.3，在历年同期中偏低，制造业景气弱改善，前期政策刺激效果显现。新订单低位反弹，新出口订单回升至荣枯线上，内外需同步改善。上周央行继续下调7天逆回购利率，宽松周期仍在持续。经济寻底未果，虽然需求、生产、价格均有所回升，但去库存仍在继续，经济下行的压力依旧存在。15年三季报披露完成，机械行业景气待振。2015年前三季度机械行业收入和净利润延续下滑趋势，行业景气待振。纺织服装设备、环境监测仪器是15年前三季度经营状况相对较好的板块，纺织服装设备上市公司15年积-布局并购和转型，环境

目前“机器换人”的现状是只要对市场有信心的企业，都会想要“机器换人”，但让他们观望的因素也不少，比如“机器换人”带来的昂贵的成本问题。在这个状况下，机器人租赁模式横空出世，给市场带来-股新气息。“机器换人”呼唤租赁模式 企业有使用工业机器人的需求，但由于种种原因，-倾向于购买而不是租赁，租赁方式可以根据不同需要有多种选择。-些国家在工业机器人租赁方面的渗透率已经达到约30%，而我国目前只有4%左右，其中10万元至100万元区间的工业机器人渗透率还不到1%。-些中小型企业面临尴尬的境地，-方面订单有季节性，招工困难